Main Page | Namespace List | Class Hierarchy | Class List | File List | Class Members | File Members | Related Pages

ReferenceSystem Class Reference

Sistema de referčncia cartesiŕ 3D. More...

#include <ReferenceSystem.h>

Collaboration diagram for ReferenceSystem:

Collaboration graph
[legend]
List of all members.

Public Member Functions

Consulta de dades
Retornen dades dels sistema de referčncia. Per defecte retornen valors consistents.

virtual const V3DGetPos () const
virtual const V3DGetVel () const
virtual V3D GetPointVel (const P3D &p_local) const
virtual const QuatGetOrientation () const
virtual const M3DGetRotation () const
virtual const M3DGetInvRotation () const
virtual const V3DGetVelRot () const
Actualització de dades
virtual void SetPos (const V3D &pos)
virtual void SetVel (const V3D &vel)
virtual void SetOrientation (const Quat &ori)
virtual void SetOrientationEuler (float yaw, float pitch, float roll)
virtual void SetPosAndOrientation (const V3D &pos, const Quat &ori)
virtual void SetVelRot (const V3D &w)
Tranformacions entre sistemes de coordenades Global i local (Body):
virtual V3D V3DGlobalToBody (const V3D &v) const
 Transforma vector Global al ReferenceSystem.

virtual V3D P3DGlobalToBody (const V3D &p) const
 Transforma punt Global al ReferenceSystem.

virtual V3D V3DBodyToGlobal (const V3D &v) const
 Transforma vector del ReferenceSystem al Global.

virtual V3D P3DBodyToGlobal (const V3D &p) const
 Transforma punt del ReferenceSystem al Global.

virtual V3D VelGlobalToBody (const P3D &p_global, const V3D &v_global) const
 Transforma vector velocitat Global al ReferenceSystem.


Static Private Attributes

const V3D global_zero_V3D
const M3D global_identity_M3D
const Quat global_identity_Quat

Detailed Description

Sistema de referčncia cartesiŕ 3D.

Aquesta classe defineix la interfície comuna que han de complir els objectes que tenen associat un sistema de referčncia 3D.

Les operacions de consulta retornen dades de tipus "const reference" per motius d'eficičncia. Aixň condiciona notablement la implementació, ja que l'orientació es pot consultar en forma de matriu i de quaternió, amb la qual cosa cal tenir una variable de cada tipus com a membre de l'objecte per tal de retornar-la com a "const &".

S'implementen operacions de transformació de punts, vectors i velocitats entre els sistemes de referčncia local i global usant únicament operacions de consulta virtuals, de manera que només cal re-implementar les consultores per poder usar-les. Les ops que cal implementar per fer-ho són: GetPos(), GetRotation() i GetInvRotation()


Member Function Documentation

virtual const M3D& ReferenceSystem::GetInvRotation  )  const [inline, virtual]
 

virtual const Quat& ReferenceSystem::GetOrientation  )  const [inline, virtual]
 

V3D ReferenceSystem::GetPointVel const P3D p_local  )  const [virtual]
 

virtual const V3D& ReferenceSystem::GetPos  )  const [inline, virtual]
 

virtual const M3D& ReferenceSystem::GetRotation  )  const [inline, virtual]
 

virtual const V3D& ReferenceSystem::GetVel  )  const [inline, virtual]
 

virtual const V3D& ReferenceSystem::GetVelRot  )  const [inline, virtual]
 

virtual V3D ReferenceSystem::P3DBodyToGlobal const V3D p  )  const [inline, virtual]
 

Transforma punt del ReferenceSystem al Global.

virtual V3D ReferenceSystem::P3DGlobalToBody const V3D p  )  const [inline, virtual]
 

Transforma punt Global al ReferenceSystem.

virtual void ReferenceSystem::SetOrientation const Quat ori  )  [inline, virtual]
 

virtual void ReferenceSystem::SetOrientationEuler float  yaw,
float  pitch,
float  roll
[inline, virtual]
 

virtual void ReferenceSystem::SetPos const V3D pos  )  [inline, virtual]
 

virtual void ReferenceSystem::SetPosAndOrientation const V3D pos,
const Quat ori
[inline, virtual]
 

virtual void ReferenceSystem::SetVel const V3D vel  )  [inline, virtual]
 

virtual void ReferenceSystem::SetVelRot const V3D w  )  [inline, virtual]
 

virtual V3D ReferenceSystem::V3DBodyToGlobal const V3D v  )  const [inline, virtual]
 

Transforma vector del ReferenceSystem al Global.

virtual V3D ReferenceSystem::V3DGlobalToBody const V3D v  )  const [inline, virtual]
 

Transforma vector Global al ReferenceSystem.

virtual V3D ReferenceSystem::VelGlobalToBody const P3D p_global,
const V3D v_global
const [inline, virtual]
 

Transforma vector velocitat Global al ReferenceSystem.


Member Data Documentation

const M3D ReferenceSystem::global_identity_M3D [static, private]
 

const Quat ReferenceSystem::global_identity_Quat [static, private]
 

const V3D ReferenceSystem::global_zero_V3D [static, private]
 


The documentation for this class was generated from the following files:
Generated on Tue Aug 10 15:58:31 2004 for Saphyre2 by doxygen 1.3.5